Miniatur Pengontrolan Level Air Pada Pintu Air Secara Otomatis Menggunakan Kontroler Pid Berbasis Mikrokontroler

Sungai merupakan salah satu bagian dari siklus hidrologi. Air dalam sungai umumnya terkumpul dari presipitasi, seperti hujan, embun, mata air, limpasan bawah tanah, dan di beberapa negara tertentu air sungai juga berasal dari lelehan es / salju. Selain air, sungai juga mengalirkan sedimen dan polutan, adapun manfaat sungai untuk irigasi pertanian, bahan baku air minum, sebagai saluran pembuangan air hujan dan limbah, dan juga potensial untuk dijadikan objek wisata sungai. Untuk memaksimalkan fungsi sungai tersebut maka dibuatlah pintu air sungai yang berfungsi untuk membuka dan menutup aliran air sungai tersebut sesuai dengan kebutuhan. Namun, pada umumnya pintu air sungai menggunakan cara manual dengan memanfaatkan tenaga manusia, dimana error dan kelalaian masih besar. Maka dibuatlah solusi untuk membuat alat yang dapat menggantikan peran dari tangan manusia. Yakni dengan menggunakan motor servo untuk menggerakkan pintu air, dengan sensor Ultrasonik SRF04 sebagai pengukur level air. Masukan dari sensor Ultrasonik SRF04 yang kemudian diproses oleh Arduino Uno untuk menampilkan level air. Level air yang terbaca kemudian digunakan sebagai masukan pada kontroler. Kontroler yang digunakan adalah kontroler PID. Keluaran kontroler berupah arah putaran servo yang menggerakkan pintu air keatas atau kebawah. Dari hasil perancangan dan pengujian alat yang telah dilakukan didapatkan parameter PID dengan metode hand tuning yaitu pada set point Kp = 1,25 Ki = 0,35, Kd = 0,05. Pada set point 50mm didapatkan Kp = 1,30 , Ki = 0,39 , Kd = 0,04. Pada set point 60 didapatkan Kp = 1,45 , Ki = 0,42 , Kd = 0,05. Pada set point 70 didapatkan Kp = 1,60 , Ki = 0,46 , Kd = 0,05. Pada set point 80mm didapatkan Kp = 1,80 , Ki = 0,5 , Kd = 0,05