Penentuan Sudut Lengan Robot Humanoid Berdasarkan Koordinat Yang Dikirim Dari Pc Menggunakan User Interface Yang Dibuat Dari Qt

Pada saat pencarian gerakan tari, biasanya tim KRSI Teknik Elektro Universitas Brawijaya melihat contoh gerakan, memperkirakan sudut di setiap sendi, kemudian diproses oleh Mikrokontroller untuk menggerakkan motor DC servo di setiap sendinya. Kekurangan metode ini adalah proses trial yang tidak sebentar untuk mencari gerakan tari sesuai yang diinginkan. Pada skripsi ini akan dirancang aplikasi untuk menggerakkan motor DC servo pada lengan robot sesuai koordinat yang telah ditentukan dengan memasukkan nilai koordinatnya dari PC. Metode yang digunakan unutuk mendapatkan perubahan sudut tiap sendi pada lengan robot menggunakan Persamaan Invers Kinematik. Pada referensi yang didapat mengenai Invers Kinematik posisi basis berada di tanah sedangkan lengan robot berada di atas. Oleh sebab itu ada beberapa variabel yang didapat pada referensi tersebut mengalami modifikasi pada perancangan ini. Masukan koordinat adalah dari PC yang menggunakan User Interface yang dibuat dari Qt. Hasil yang didapatkan pada pengujian keseluruhan sistem adalah kesalahan yang terjadi adalah karena nilai karakterisasi masing-masing servo yang masih memiliki error sehingga berpengaruh terhadap keseluruhan gerakan menuju koordinat tujuan