Implementasi Robot Three Omni-Directional Menggunakan Kontroler Proportional Integral Derivative (PID) Pada Robot Kontes Robot Abu Indonesia (KRAI)

Kontes Robot Abu Indonesia merupakan ajang perlombaan nasional yang diadakan setiap tahun. Salah satu tugas pada perlombaan ini adalah robot harus dapat memindahkan obyek pada titik – titik tertentu di lapangan perlombaan dengan cara yang cepat dan efisien. Tugas akhir ini merancang dan mengimplementasikan robot three omni-directional menggunakan kontroler PID pada robot KRAI. Kelebihan robot three omni-directional adalah dapat bergerak ke segala arah tanpa harus mengubah arah hadapnya. Arah gerak pada robot ini bergantung pada perbandingan kecepatan pada tiap roda yang didapat dari perhitungan kinematika robot. Kontroler PID digunakan untuk mengatur kecepatan roda sehingga didapat respon kecepatan yang cepat mencapai set point dan stabil. Penentuan parameter kontroler PID menggunakan metode hand tuning. Hasil tuning parameter PID pada roda 1 diperoleh nilai Kp = 3, Ki = 0,08, dan Kd = 1. Pada roda 2 diperoleh nilai Kp=3, Ki= 0,1, dan Kd=0,5 dan pada roda 3 diperoleh nilai Kp = 2,5, Ki = 0,07, dan Kd = 1. Penggunaan parameter kontroler PID yang tepat membuat robot dapat bergerak sesuai dengan arah yang diinginkan dengan rata –rata kesalahan arah gerak robot sebesar 4,3750 dan rata – rata kesalahan arah hadap robot sebesar 5,750