Pemanfaatan Sensor Rotary Encoder Pada Robot Humanoid KRSI Untuk Penghitung Jarak Pada Lintasan Perlombaan,

Kontes Robot Seni Indonesia (KRSI) merupakan suatu ajang kompetisi perancangan dan pembuatan robot yang disertai dengan unsur-unsur seni dan budaya. Divisi KRSI merupakan divisi baru dalam Kontes Robot mengambil tema robot penari untuk menampilkan seni budaya yang diinginkan sesuai dengan tema setiap tahun. Robot penari ini harus mampu berjalan mengikuti lintasan perlombaan yang telah disediakan. Untuk membuat robot ini berjalan dibutuhkan suatu sistem kaki yang terdiri dari beberapa motor servo. Untuk menghitung jarak tempuh digunakan sensor rotary encoder untuk mendeteksi panjang langkah robot ini. Dengan penggunaan mikrokontroller yang dapat digunakan untuk mengatur putaran sudut motor servo maka didapatkan gerakan dari kaki robot sesuai dengan yang diinginkan. Gerakan dasar yang digunakan dalam robot ini adalah gerak maju, gerak hadap kanan, dan gerak hadap kiri. Hasil pengujian menunjukkan bahwa penggunaan sensor rotary encoder sebagai penghitung jarak tempuh robot humanoid dapat bekerja dengan baik, dengan besar kesalahan pembacaan pada zona pertama sebesar 3,62%, besar kesalahan pada zona kedua sebesar 3,79%, besar kesalahan pada zona ketiga sebesar 4,04%, besar kesalahan pada zona keempat sebesar 3,42%, dan besar kesalahan pada zona kelima sebesar 4,43%