Sistem Pengaturan Kecepatan Putaran Motor DC pada Konveyor 2 Tingkat menggunakan Kontroler PID Berbasis PLC (Programmable Logic Controller)

Saat ini hampir setiap hari inovasi di dunia industri terus bermunculan guna memenuhi permintaan masyarakat. Hal ini mengakibatkan dunia industri dituntut untuk berproduksi sebanyak-banyaknya dalam waktu sesingkat mungkin dengan kemungkinan error yang kecil. Pada industri-industri yang membutuhkan keakuratan data output , maka pemakaian aksi kontrol sangat diperlukan. Salah satu alat yang sering dikontrol dalam dunia industri adalah konveyor. Sebelumnya telah ada pengaturan kecepatan konveyor menggunakan mikrokontroler yang dapat memperbaiki respon kontrol sesuai dengan yang diharapakan. Dalam pemakaian kontroler tersebut terdapat beberapa kekurangan yaitu metode penentuan parameter kontrol yang perlu untuk disempurnakan. Hal inilah yang melatarbelakangi studi mengenai kontrol kecepatan konveyor yang lebih cepat dan mudah dengan menggunakan PLC sebagai kontroler kecepatan. Dalam dunia industri, penggunaan konveyor bertingkat bertujuan agar tidak mengurangi kinerja motor konveyor yang disebabkan beban menumpuk di awal konveyor. Sistem kontrol yang digunakan untuk mengatur kecepatan masing-masing konveyor adalah kontroler PID. Teknologi kontrol PID dikenal sebagai kontroler berumpan balik yang paling sering digunakan dalam dunia industri. Dengan menggunakan motor DC sebagai penggerak dan sensor rotari sebagai umpan balik, pulsa rotari yang dikeluarkan akan dibaca oleh PLC. Kemudian diproses dengan ladder diagram PID maka akan menghasilkan sinyal kontrol yang akan mengatur kecepatan motor DC. Sinyal kontrol yang berupa tegangan dihasilkan oleh modul analog tegangan yang teringtegrasi dengan PLC. Hasil pengujian proses keseluruhan menggunakan kontrol PID berbasis PLC dengan cycle time 100 ms telah menghasilkan sinyal kontrol yang sesuai untuk mempertahankan kecepatan dengan nilai beban sebesar 200gr, 400gr, 600gr dan 800gr. Penggunaan metode auto-tuning dalam pencarian parameter kontroler mempermudah penentuan nilai parameter PID. Dari metode auto-tuning didapatkan nilai Kp=2,1951, Ki=5,9960 dan Kd=1,4990 yang memiliki maximum overshoot kurang dari 1% dan error steady state sebesar 0%