Perancangan dan Pembuatan Rotary Inverted Pendulum dengan Menggunakan Kontrol Logika Fuzzy

Pendulum terbalik adalah sistem pendulum yang titik beratnya berada di atas titik tumpunya. Pada skripsi ini yang menjadi fokus bahasan adalah pendulum terbalik yang menggunakan lintasan berbentuk lingkaran (rotasional). Lintasan berupa lingkaran bertujuan untuk menghilangkan batasan panjang lintasan yang terdapat pada pendulum terbalik dengan lintasan transversal. Kontrol logika fuzzy merupakan salah satu metode pengontrolan yang baik untuk sistem yang pemodelannya sukar diturunkan seperti sistem Rotary Inverted Pendulum ini dan juga kontoler fuzzy mudah untuk dipahami. Kontroler fuzzy diprogram pada sebuah mikrokontroler AVR AT Mega 8 , yang berfungsi sebagai media penyimpanan dan akuisisi data dari Rotary Inverted Pendulum , sensor yang digunakan adalah potensiometer linier. Pemrograman dilakukan di software CVAVR dan untuk flash load ke dalam mikrokontroler menggunakan My Write . Dalam perancangan kontroler fuzzy digunakan metode mamdani, dengan inferensi max-min , dua masukan berupa kemiringan dan perubahan kemiringan, dan menggunakan metode center of max untuk proses defuzzyfikasi, serta keluaran kontroler berupa % duty cycle PWM yang menetukan kecepatan dan arah putar motor. Dari parameter-parameter itu sistem dapat berjalan dan mampu setimbang selama 33,9 detik dengan waktu sampling data sebesar 1/10 detik