Desain dan Implementasi Logika Fuzzy sebagai Sistem Navigasi Wall Following pada Mobile Robot KRCI.

Pada Kontes Robot Cerdas Indonesia, robot yang diperlombakan harus mampu bergerak menyusuri arena perlombaan yang berbentuk labirin-labirin untuk melakukan tugasnya. Pada Divisi Expert Single, susunan ruang dan dinding lintasan pada arena perlombaan selalu berubah-ubah secara acak. Perubahan tersebut membuat robot harus mampu beradaptasi saat menyusuri arena lomba. Berdasarkan kondisi tersebut dilakukan Desain dan Implementasi Logika Fuzzy sebagai Sistem Navigasi Wall Following pada Mobile Robot KRCI yang memodelkan perilaku mengikuti dinding dengan menggunakan logika fuzzy untuk diterapkan pada mobile robot yang mengikuti Kontes Robot Cerdas Indonesia. Sistem yang dibuat akan menghasilkan keputusan pergerakan robot berdasarkan jarak robot terhadap dinding yang diikuti. Jarak robot terhadap dinding diukur menggunakan sensor ultrasonik. Pengaturan sensor ultrasonik akan menggunakan sebuah mikrokontroler terpisah yaitu Atmel ATMega8. Proses utama yaitu logika fuzzy terdapat pada mikrokontroler utama yaitu Atmel ATMega32. Komunikasi antar mikrokontroler menggunakan metode UART dengan baudrate 1 Mbps. Hasil pengujian menunjukan bahwa sensor rotary encoder mampu bekerja hingga frekuensi 1074 pulsa per detik. Hasil pengujian menunjukan sistem komunikasi UART antar mikrokontroler telah berhasil dengan mengirimkan paket data berisi jarak pembacaan seluruh sensor. Melalui hasil pengujian diketahui bahwa setiap proses pembuatan keputusan memerlukan waktu sebesar 0,060184 detik. Pengujian keseluruhan sistem pada model arena perlombaan dan mengikuti dua sisi dinding yang berbeda menunjukan bahwa sistem dapat memberikan keputusan gerak pada robot sesuai kondisi arena perlombaan