Perancangan Kontroler Logika Fuzzy untuk pendulum terbalik pada mobile robot

Aplikasi robotika sangat banyak yang bisa dikembangkan untuk berkreasi yang inovatif, dalam upaya kemajuan pengetahuan dan teknologi. Kesulitan yang muncul dan selalu dialami berkisar dalam membangun daya nalar dan konsepsi menentukan algoritma, gangguan, serta lain sebagainya yang merupakan dasar dalam mempelajari robotika. Dalam bidang pengembangan penelitian mobile robot memiliki domain ilustrasi yang sangat banyak serta memungkinkan berkembang menjadi lebih canggih secara praktis. Pendulum terbalik merupakan sistem yang non linear. Sistem ini tidak mudah dikendalikan dengan menggunakan sistem kendali konvensional karena model matematika sistem tidak mudah didapatkan. Mempertimbangkan permasalahan tersebut maka dalam skripsi ini disajikan implementasi kendali logika fuzzy pada pendulum terbalik yang tidak membutuhkan model matematika system. Kendali logika fuzy diimplementasikan pada mikrokontroler Atmega 8. Disini digunakan 2 input yaitu angle dan delta_angle dan output kecepatan motor beserta arah putarannya. Jumlah rule yang digunakan bervariasi dan diekstrak menggunakan logika pakar. Strategi min-max diterapkan pada proses fuzzy reasoning dan hasilnya di kembalikan dalam bentuk crisp dengan metode defuzzifikasi center of gravity (CO