Desain stabilisasi gerak guling (Roll Motion) pada kapal monostab 45 dengan model reference adaptive system (MRAS)

Stabilisasi gerak guling pada kapal laut memegang peranan penting dalam meningkatkan kenyamanan dan keamanan bagi penumpang pada saat kapal berlayar dalam berbagai kondisi laut. Kapal MONOSTAB 45 menggunakan sepasang sayap aktif yang terkontrol sebagai Stabilisator gerak guling. Sepanjang sayap ini secara variable dibenamkan ke dalam air untuk mendapatkan torsi yang berlawanan dengan torsi gangguan yang bersifat dinamis yang merupakan penyebab gerak guling sehingga osilasi pada kapal dapat teredam. Pengendali adaptif dengan metode Model Reference Adaptive Systems, bertujuan meminimalkan pengaruh gangguan yang bersifat dinamis. Pada prinsipnya perancangan MRAS dimulai dengan menentukan fungsi alih dari plant, kemudian menyusun model referensi, meminimalkan error dengan hokum adaptasi, dan melakukan tuning parameter pengendali. Melalui simulasi dan tuning parameter diperoleh performa terbaik pada saat parameter Ko = 0,005, cl=0,3. dengan pengujian sinyal step system dapat mengatasi gangguan dengan sempurna hingga gangguan yang besarnya tidak lebih dari daerah kerja aktuator. Pada pengujian dengan sinyal acak yang berubah setiap 12 detik pada kisaran lebih kurang 90.000 Nm, sistem dapat melakukan redaman hingga 50%. Sedangkan pada pengujian dengan model gelombang pada kecepatan angina 15, 20, dan 30 knot system dapat melakukan redaman dengan nilai bervariasi