Implementasi Robot Lengan Menggunakan Metode Inverse Kinematics Untuk Robot Pemindah Barang

Pemberian pakan ikan umumnya masih sangat bergantung pada sumber daya manusia yang sifatnya masih manual. Selain itu mengetahui suhu dalam air akuarium juga diperlukan untuk pemeliharaan ikan. Akan tetapi masih banyak ketidakpedulian terhadap suhu dan pemberian pakan ikan yang tidak teratur. Sehingga dibutuhkan sebuah sistem otomatisasi pemberian pakan ikan dan monitoring kondisi suhu dalam air. Pada sistem ini menggunakan sensor suhu DS18B20 untuk mengetahui suhu dalam akuarium dan sensor loadcell digunakan untuk mengetahui ketersediaan pakan ikan pada wadah. Sensor loadcell digunakan untuk mengetahui perubahan berat wadah yang menampung pakan ikan, sehingga informasi tersebut diteruskan ke aplikasi. Informasi yang didapat perangkat keras dikirimkan ke aplikasi menggunakan komunikasi protokol MQTT dimana data hasil sensing. Perangkat keras bertindak sebagai publisher yang mengirimkan data ke broker. Aplikasi android yang bertindak subscriber menampilkan data berupa informasi suhu air, ketersediaan pakan dan penjadwalan pakan ikan berdasarkan informasi yang didapat dari perangkat keras. Berdasarkan hasil pengujian yang dilakukan adalah rata-rata persentase error suhu sebesar 21,87%. Kemudian untuk nilai berat rata – rata pakan keluar selama 5 detik sebesar 28.29 gr. Penjadwalan untuk buka tutup pakan dilakukan setiap 1 menit sekali