Sistem Pendaratan Otomatis Quadcopter Dengan Pengolahan Citra Menggunakan Metode Douglas Peucker

Unmanned Aerial Vehicle (UAV) telah terbukti sebagai alat yang bermanfaat dalam berbagai bidang. UAV atau quadcopter dilengkapi dengan sejumlah sensor dan sistem pencitraan yang dapat melakukan berbagai hal berbasis citra. Hal ini membuktikan bahwa pemanfaatan quadcopter dapat dialokasikan untuk tujuan tertentu, misalnya tujuan mencapai mekanisme pendaratan. Pendaratan merupakan fase yang dapat menyebabkan kerusakan yang fatal pada quadcopter jika tidak mendarat pada tempatnya. Maka dari itu quadcopter dirancang agar dapat mendarat secara otomatis pada suatu objek dalam berbagai bentuk menggunakan algoritma douglas-peucker. Pertama melakukan konversi ruang warna RGB ke grayscale agar objek mudah terdeteksi lalu menghilangkan noise menggunakan blur. Kemudian mendeteksi tepian objek menggunakan canny dan dilanjutkan dengan pencarian nilai kontur yang sesuai agar mendapatkan tepitepi dari objek sehingga quadcopter bisa mengenali masing-masing bentuk objek dari tepian yang didapatkan serta dibantu dengan penghitungan sisi objek menggunakan metode douglas-peucker. Lalu ditampilkan pada sebuah frame yang dibagi menjadi 9 grid dan melakukan pergerakan otomatis sesuai posisi grid hingga pendaratan otomatis. Pengujian dilakukan dengan menguji keakuratan deteksi objek dengan pergerakan yang berbeda dengan kecepatan yang berbeda serta menguji ketepatan pendaratan dengan ketinggian berbeda. Hasil menunjukan bahwa, pada kecepatan 0,3 m/s didapatkan persentase ketepatan deteksi objek yang baik yaitu 100% dan didapatkan persentase ketepatan pendaratan terbaik yaitu 83,3% pada ketinggian 125cm dengan hasil rata-rata delay pendaratan otomatis senilai 3,42 detik