Sistem Kendali Take-Off Quadcopter AR.Drone Menggunakan Logika Fuzzy

Unmanned Aerial Vehicle (UAV) atau yang biasa kita kenal dengan pesawat tanpa awak merupakan salah satu jenis robot penjelajah udara yang saat ini sedang mengalami perkembangan yang pesat. Salah satu jenis dari UAV adalah quadcopter, quadcopter adalah salah satu jenis robot udara yang memiliki 4 buah motor sebagai penggerak baling-baling. Dalam pembuatan quadcopter mengalami banyak permasalahan salah satunya adalah kebutuhan akan pilot berpengalaman sangat diperlukan dalam menerbangkan quadcopter menggunakan remot khususnya dalam melakukan proses take-off mengingat take-off pada quadcopter merupakan fase yang mutlak harus dijaga kestabilannya. Oleh karena itu, diperlukan adanya sistem autopilot yang dapat mengendalikan proses take-off dengan baik. Berdasarkan permasalahan tersebut maka dibuatlah penelitian tentang sistem kendali take-off quadcopter menggunakan logika fuzzy dengan menggunakan rule 7x7 dimana terdapat dua input yang digunakan yaitu percepatan serta perubahan percepatan, sedangan output yang dihasilkan adalah berupa kecepatan. Untuk mengetahui tingkat error dilakukan pengujian ketepatan sebanyak 10 kali dengan ketinggian 1 sampai 4 meter. Sedangkan untuk mengetahui waktu yang dibutuhkan quadcopter untuk mencapai ketinggian tertentu dengan cara merekam waktu menggunakan stopwatch dari posisi take-off hingga posisi hover. Selain untuk mengetahui tingkat ketepatan posisi dan juga waktu yang dibutuhkan, pada penelitian ini juga diuji tingkat kesesuaian output dengan rule yang telah dibuat. Sehingga hasil dari penelitian ini adalah ketepatan yang diperoleh sudah baik, namun waktu yang diperlukan masih membutuhkan waktu lama sedangkan rule yang dibuat telah sesuai dengan output yang dihasilkan