Sistem Pergerakan Robot KRSTI dengan Menggunakan Rekam Gerakan dari Robot Cloning KRSTI

Robotika sudah berkembang pesat di Indonesia. Khususnya dibidang industri dan bidang pendidikan. Salah satu wadah pengembangan teknologi robotika dibidang pendidikan adalah Kontes Robot Indonesia (KRI) yang diadakan oleh Kementerian Riset Teknologi dan Pendidikan Tinggi (RISTEKDIKTI). Kontes Robot Seni Tari Indonesia (KRSTI) merupakan salah satu cabang kompetisi KRI. Robot yang digunakan dalam KRSTI adalah robot berjenis humanoid. Untuk mendapatkan poin tertinggi, robot harus bergerak menyerupai gerakan seorang penari. Keluwesan gerakan berkaitan dengan Degree Of Freedom (DOF). Semakin banyak DOF maka semakin luwes gerakan, sehingga poin yang didapatkan semakin besar. Banyaknya DOF mempengaruhi banyaknya pekerjaan yang harus dilakukan pemrogram dalam mencari gerakan. Berdasarkan masalah tersebut, maka dirancang suatu sistem pergerakan robot KRSTI dengan menggunakan robot cloning KRSTI. Sistem ini dirancang untuk mendapatkan respon yang cepat sehingga dapat membantu pemrogram dalam menyelesaikan pergerakan tarian robot. Sistem ini juga diharapkan mampu memudahkan pemrogram dalam mencari banyak gerakan. Perancangan pada sistem ini merupakan perkembangan dari Tugas Akhir Tanshuda Alfauzi yang berjudul PERANCANGAN EXOSKELETON MOTION CAPTURE SYSTEM SEBAGAI GERAKAN TARI PADA ROBOT HUMANOID KRSTI. Yang dimaksud exoskeleton pada perancangan tersebut adalah sendi yang terpasang pada robot, sendi tersebut terdiri dari rangka mekanik, variabel resistor, dan mikrokontroler. Hasil dari pengujian 10 variabel resistor yaitu perubahan nilai Vout variabel resistor B10K memiliki nilai yang linier dengan rata-rata kesalahan sebesar 0.02 V, dengan kesalahan terkecil 0 V dan terbesar 0.07 V. Hasil pengujian variabel resistor B10K memiliki besar sudut yaitu 00 sampai dengan 3050, dengan batas bawah 300 dan batas atas 2700. Konversi nilai ADC menunjukan hasil yang linier dengan rata-rata kesalahan sebesar 0,37 atau dibulatkan menjadi 0 bit dan kesalahan tertinggi adalah 1,43 atau dibulatkan menjadi 1 bit. Pengendalian motor servo Tower Pro MG 90 untuk pergerakan joint robot KRSTI memiliki nilai error yaitu sebesar 50 (2.778 %). Pengendalian motor Servo Tower Pro MG 90 pada pergerakan joint robot KRSTI memiliki nilai error yang cukup besar pada saat kaki robot diangkat terlalu tinggi yang bernilai 26.740. Hal ini disebabkan oleh beban mekanik yang membebani motor terlalu besar untuk servo Tower Pro MG 90