Perancangan Pengendalian Kadar Keasaman (pH) Pada Miniatur Tambak Udang Menggunakan PID Kontroler Berbasis Arduino Mega 2560

Udang air tawar merupakan hewan air yang hidup di sungai dan di rawa-rawa serta danau. Hewan ini mampu hidup pada selang parameter air yang lebar, tidak toleran terhadap kandungan oksigen terlarut yang rendah bahkan pada air keruh. Dalam budidaya udang air tawar, air merupakan media yang terpenting. Kondisi air sangat berpengaruh terhadap pertumbuhan dan perkembangan hidup udang air tawar. Beberapa hal yang dapat mempengaruhi kualitas air dalam budidaya udang air tawar adalah tingkat keasaman (pH) yang berkisar antara 7 sampai 8,5. Kadar keasaman (power of hydrogen = pH) merupakan ukuran konsentrasi ion hydrogen dari suatu larutan. Jika air yang digunakan untuk budidaya udang terlalu asam atau basa maka akan menyebabkan tingkat kematian tinggi, resiko terhadap penyakit tinggi, dan penipisan oksigen terlarut akibat terikat mineral. Pencarian karakteristik motor DC menggunakan PRBS didapatkan fungsi alih motor adalah ( ) ( ) dengan bestfit sebesar 91,02%. Proses perancangan kontroler PID menggunakan metode root locus didapatkan bahwa semua akar berada di sebelah kiri bidang s, sehingga respon yang didapat dari semua pole stabil. Hasil perhitungan parameter PID dengan pole s= -5,87 didapatkan nilai parameter PID terbaik nilai Kp = 0,6906, Ki = 0,01 dan Kd = 0,0588. Dari hasil pengujian pH menggunakan kontroler PID didapatkan settling time 47 s, peak time 44 s, risetime 41 s, delay time 39 s, maximum overshoot 14,73%, error steady state 1%, dan recovery time 27 s