Pengendalian Kecepatan Motor DC pada Conveyor Menggunakan Kontroler PI Kaskade Arus Kecepatan

Conveyor merupakan alat yang banyak digunakan pada bidang industri, untuk memindahkan barang hasil produksi. Aktuator atau penggerak pada conveyor yang sering digunakan adalah motor dc. Pengendalian kecepatan motor sangat diperlukan agar conveyor tetap stabil ketika mendapatkan beban. Pengendalian kecepatan dapat dilakukan dengan menggunakan kontroler PID, namun untuk pengendalian motor dc lebih sesuai menggunakan kontroler PI. Dalam penelitian ini, pengendalian kecepatan motor dc pada conveyor dirancang dengan menggunakan kontroler PI kaskade arus kecepatan. Rancangan kontroler kaskade terdiri dari dua buah kontroler PI yaitu kontroler PI kecepatan pada outer loop dan kontroler PI Arus pada inner loop. Set point yang digunakan yaitu kecepatan 150 rpm. Parameter PI ditentukan dengan menggunakan metode root locus. Pengujian yang dilakukan meliputi penentuan fungsi alih motor dc dengan menggunakan metode PRBS pada matlab, pengujian motor dc, pengujian driver, pengujian sensor kecepatan, pengujian sensor arus, dan pengujian keseluruhan sistem dengan memberikan gangguan berupa beban pada conveyor. Parameter kontrol pada kontroler PI didapat dengan menggunakan metode root locus yang kemudian diimplementasikan pada simulasi matlab dan pada conveyor. Hasil dari pengujian dengan setpoint sebesar 150 rpm pengujian simulasi pada matlab tidak sama dengan hasil pengujian pada conveyor. Ketika sistem mendapat gangguan terjadi penurunan kecepatan dan lonjakan arus pada motor