Rancang Bangun Kendali Logika Fuzzy Takagi Sugeno Pada Sistem Pengereman Anti Terkunci (Anti-Lock Braking System)

Sistem pengereman anti terkunci atau sering dikenal dengan Anti-lock Braking System (ABS) merupakan sistem pengereman pada kendaraan agar tidak terjadi penguncian roda ketika terjadi pengereman secara mendadak atau dengan keras. Ketika sebuah sensor kecepatan putaran roda mendeteksi ada roda yang mengunci (selip), ia akan memerintahkan piston rem untuk melepaskan tekanan kembali ke titik normal, lalu mengeraskannya kembali begitu roda berputar. Ide dasar ABS adalah untuk menghindari tergelincirnya kendaraan dan membuat kendaraan mudah untuk dikendalikan. Dari sudut pandang teori kendali yang akan diselesaikan adalah seperti meminimalkan selip roda kendaraan, meminimalkan jarak berhenti pengereman, atau mencoba untuk membuat keduanya serendah mungkin pada waktu yang bersamaan. Sistem pengendalian yang sering digunakan adalah pengendali fuzzy atau dikenal sebagai Fuzzy Logic Controller (FLC), merupakan sistem kendali cerdas yang bekerja berdasarkan kaidah logika kabur (fuzzy). Berbeda dengan Boolean Logic yang bekerja dengan nilai tegas 0 dan 1, Fuzzy Logic bekerja menggunakan semua nilai yang mungkin antara 0 dan 1 yang direpresentasikan dalam fungsi keanggotaan fuzzy. Setiap nilai masukan atau nilai keluaran bisa memiliki fungsi keanggotaan yang lebih dari satu. Letak perancangan logika fuzzy pada ABS yang akan diamati adalah pada bagian pengendali, yang akan menerima masukan berupa selisih kecepatan roda yang mengindikasikan selip kendaraan dan tekanan minyak rem, kemudian memberikan keluaran berupa penguranganpenambahan tekanan minyak rem yang dilakukan secara periodik. Variabel yang diamati pada penelitian ini antara lain indikasi selip roda kendaraan, tekanan hidrolik minyak rem, jarak berhenti pengereman, waktu berhenti pengereman, dan kemampuan manuver kendaraan. Penelitian ini antara lain bertujuan memperbaiki jarak berhenti dan kemampuan manuver (berbelok) saat terjadi pengereman panik sewaktu kendaraan melaju. Selain itu penelitian ini juga bertujuan membandingkan performa Fuzzy Logic Control dengan Boolean Logic Control dalam penerapannya pada ABS. Dari hasil perhitungan sesuai dengan langkah-langkah mesin inferensi Takagi-Sugeno, maka dapat ditunjukkan bahwa perhitungan keluaran nilai kendali dapat dilakukan menggunakan persamaan matematika yang tidak linier dengan aturan yang fleksibel sesuai dengan derajat keanggotaan masukan. Hal ini yang membedakan Fuzzy Logic menggunakan mesin inferensi Takagi-Sugeno dengan mesin inferensi lainnya. Dalam pengujian dilakukan pengereman mendadak pada kendaraan yang sedang melaju yang jika tanpa menggunakan ABS akan mengunci roda kendaraan. Pengujian dilakukan untuk mengamati kemampuan manuver kendaraan dan jarak berhentinya terhitung dari titik pengereman mendadak, baik menggunakan Boolean Logic Control maupun menggunakan Fuzzy Logic Control sebagai algoritma pada ABS, pada jalan aspal kering maupun aspal basah. Implementasi pengendali Fuzzy Logic Control terhadap sistem mekanik yang dirancang menghasilkan pengendalian kemudi rata-rata yang lebih efektif 10,5% dibandingkan dengan Boolean Logic Control, sementara pengendali Boolean Logic viii Control terhadap sistem mekanik yang dirancang menghasilkan jarak berhenti yang lebih pendek 8,2% dibandingkan dengan Fuzzy Logic Control