Pengendalian Orientasi Robot Pole Climbing Dengan Metode Self-Tuning Controller Pada Kontes Robot Abu Indonesia 2016

Kontes Robot ABU Indonesia (KRAI) 2016 dengan tema “Clean Energy Recharging The World” mempunyai rule yang berbeda dari tahun-tahun sebelumnya. Mahasiswa diwajibkan membuat 2 robot yaitu robot Eco dan robot Hybrid. Masing-masing memiliki tugas yang berbeda. Robot Hybrid bertugas untuk memanjat dan meletakkan propeller dari wind turbine station. Dalam penelitian ini robot hybrid yang dibuat mempunyai 2 motor DC Planetary PG36 yang digunakan untuk memanjat dengan mengkontrol orientasi posisi menggunakan sensor rotary encoder dari Robot Hybrid. Untuk mengkontrol Robot Hybrid menggunakan metode Self tuning Pole Placement untuk mendapatkan paramete