Modelado y simulación de un robot Robucar TT

En este proyecto se ha creado un modelo para el robot Robucar TT del Grupo de Robótica, Percepción y Tiempo Real y posteriormente se ha implementado en el simulador Gazebo. El Robucar es un vehí­culo con tracción a las cuatro ruedas que puede moverse en tres modos distintos. El primero es el llamado modo coche, donde las ruedas traseras se fijan y giran únicamente las delanteras. En el segundo modo, de cuatro ruedas, todas ellas se mueven para permitir radios de giro menores. El último modo es el modo cangrejo, donde todas las ruedas giran en la misma dirección para permitir desplazamientos en diagonal. Un simulador de movimiento de un robot sirve para la puesta a punto de numerosas aplicaciones en robótica. Debe reproducir los más fielmente posible el comportamiento cinemático y dinámico del robot, además de sus distintos modos de tracción. Sin embargo, lo más habitual es que no lo esté. Por tanto, en este proyecto se ha planteado incorporar las caracterí­sticas obtenidas de la experimentación con el robot real Robucar TT. Para ello, se han planteado una serie de pruebas con el robot real y se ha comparado su comportamiento con el del simulado utilizando las mismas órdenes. Ello ha permitido el ajuste de los parámetros en el simulador, modificando el modelo inicial para que se ajuste mejor a la realidad. Dado que es inevitable que exista un error, se crea un modelo para éste y se estima su matriz de covarianzas. Otro de los objetivos del proyecto era el estudio del modelado geométrico del robot y de su entorno a partir de un sensor RGB-D como una cámara Kinect. Se han desarrollado distintos métodos para ello. Se presentan los resultados obtenidos y se analizan sus limitaciones de aplicabilidad