Navegación de robots autónomos en entornos dinámicos

Uno de los principales objetivos de la robótica es desarrollar métodos robustos de planificación autónoma de trayectorias. En este proyecto se presenta una técnica de planificación en el espacio de velocidades-tiempo del robot basada en el algoritmo de búsqueda A*. La búsqueda está guiada por una función de costes en la que se incluyen los criterios de seguridad del robot, criterios de selección de estrategias del robot y criterios de distancia hasta el objetivo. El método fue satisfactoriamente validado en simulaciones y en escenarios reales con los robots Pioneer del Grupo de Robótica