Kontrol Lengan Robot Yang Meniru Pergerakan Tangan Untuk Inspeksi Objek Yang Mengandung Gas Berbahaya

Beberapa tahun terakhir ini banyak sekali teror bom yang ada di Indonesia, hal tersebut menyebabkan ketidaknyamanan orang dalam melakukan aktifitas sehari-hari di tempat umum. Untuk itu pada penelitian ini telah dibuat suatu lengan robot yang dapat dikendalikan berdasarkan pergerakan lengan manusia secara wireless. Pergerakan lengan dideteksi oleh sensor IMU MPU6050. Sensor ini dapat mendeteksi perubahan posisi pada sumbu x, y dan z, sehingga lengan robot dapat bergerak sesuai dengan perubahan posisi dari lengan operator. Pergerakan gripper dideteksi oleh sensor flex yang diletakkan pada jari operator, sehingga dari pergerakan jari dapat mengontrol pergerakan gripper yang ada pada lengan robot. Posisi lengan robot dikendalikan menggunakan kontrol Proporsional. Alat ini dilengkapi dengan sensor gas MQ2 yang digunakan sebagai sensor gas berbahaya. Mikrokontroler Arduino Uno digunakan mengakuisisi data sensor gas, menggerakkan motor servo dan sistem pengendali. Sedangkan mikrokontroler Arduino Nano digunakan untuk mengakuisisi data sensor IMU dan Flex. Dari hasil eksperimen menunjukkan bahwa nilai kesalahan posisi pada lengan robot untuk sumbu pitch dan yaw masing – masing sebesar 4% dan 0,2%. Nilai Threshold untuk sensor gas MQ2 adalah 0,33 Volt . Jarak maksimal modul Bluetooth dalam mengirimkan data adalah 5 meter tanpa terhalang apapun. Hasil dari rancang bangun lengan robot ini diharapkan dapat membantu pekerjaan manusia dan juga memperkecil risiko terluka akibat bahan peledak atau gas yang membahayakan manusia