Perancangan dan Implementasi Kontroler Optimal State Feedback untuk Waypoints Tracking pada Fixed-Wing UAV (Unmanned Aerial Vehicle)

UAV adalah kendaraan udara tanpa awak yang memiliki suplai tenaga sendiri. Pada umumnya pilot harus mengendalikan pesawat sepanjang waktu agar pesawat tidak hilang kendali. Oleh sebab itu dirancang suatu sistem navigasi agar UAV mampu terbang sendiri tanpa adanya kendali langsung dari pilot, sehingga beban kerja pilot dapat dikurangi.Dengan menggunakan IMU (Inertial Measurement Unit), modul GPS (Global Positioning System), dan mikrokontroler ArduPilot Mega maka data posisi dan arah UAV dapat diketahui setiap waktu. Data tersebut kemudian dapat digunakan sebagai dasar perhitungan kontroler untuk menggerakkan rudder yang mempengaruhi sudut yaw pada gerak lateral UAV. Metode kontrol LQT (Linear Quadratic Tracking) dirancang untuk mengatur gerak pesawat berdasarkan nilai referensi hasil perhitungan tersebut. Kontroler LQT mampu membuat sistem untuk mengikuti sinyal referensi yang diberikan. Hasil pengujian dan implementasi sistem menunjukkan bahwa pesawat mampu mengikuti titik-titik waypoint yang telah ditentukan dengan baik meskipun terdapat gangguan berupa hembusan angin