Algoritma Menghadang Bola dengan Metode Fuzzy Logic untuk Robot Penjaga Gawang Sepak Bola Beroda

Robot sepak bola beroda adalah suatu robot yang bekerja secara tim untuk melakukan permainan sepak bola. Peran penjaga gawang dalam permainan ini sangat vital karena merupakan pertahanan terakhir sebelum mendapatkan gol. Oleh karena itu, perlu penjagaan yang responsif dalam menghadang bola. Untuk mendapatkan penghadangan bola yang responsif metode Fuzzy Logic dapat diterapkan disini. Input Fuzzy Logic dalam penelitian ini berupa sudut bola terhadap robot dan kecepatan pergerakan bola. Dengan mengetahui sudut bola terhadap robot kita akan mendapatkan orientasi pergerakan robot tersebut menuju bola. Lalu, dengan mengetahui kecepatan bola kita akan mendapatkan kecepatan robot yang diperlukan untuk menghadang bola dengan tepat. Robot penjaga gawang pada tugas akhir kali ini menggunakan robot dari Tim Robot Sepak Bola Beroda ITS. Pengujian dalam penelitian ini untuk mengetahui respon robot dalam menghadang bola pada setiap tendangan. Pada hasil pengujian yang dilakukan robot telah berhasil menghadang bola dengan tepat, dari 10 percobaan tendangan, robot ini dapat menghadang 7 tendangan. Persentase penyelamatan yaitu 70%. Dari data sudut bola, kecepatan pergerakan bola dan keluaran dari metode fuzzy sesuai dengan rule yang direncanakan