PENGENDALIAN BALANCE ROBOT MENGGUNAKAN GYRO SENSOR BERBASIS ANDROID

Robot setimbang merupakan suatu robot mobile yang memiliki roda disisi kanan kirinya dan memiliki kemampuan menjaga kesetimbangan. Robot ini merupakan pengembangan dari model pendulum terbalik yang diletakkan di atas kereta beroda. Sensor gy521 mpu6050 3-Axis gyroscope dan accelerometer digunakan mendeteksi kemiringan serta mendeteksi kecepatan sudut dan untuk mempertahankan posisi robot dalam posisi tegak lurus terhadap permukaan bumi metode kontrol PID digunakan mengontrol motor DC. Nilai rata-rata sudut terukur pada sensor yaitu Y=90, X=0,1, Z=44. Penentuan nilai (tuning) parameter kontrol Proporsional dan Integral dilakukan dengan trial dan error. Aplikasi mobile GYROBOT dibuat untuk mengontrol arah gerakan robot melalui saluran bluetooth. Penelitian ini masih belum mendapatkan kesetabilan dalam gerakan robot, diperlukan penentuan koefisien kontrol lebih baik dan juga penambahan kontrol seperti sistem fuzzy logic