Software Application for Decentralized Control of Mobile Robots in Formation

U ovome je radu prikazano i opisano decentralizirano upravljanje eMIR mobilnim robotima u linearnoj formaciji. Razvijena je programska aplikacija koja omogućuje upravljanje linearne formacije 3 mobilna robota, uz mogučnost primjene proizvoljnog upravljačkog algoritma. Razvijene su i aplikacije za svakog robota zasebno, s kojima se isključivo moţe postići decentralizirano upravljanje. Aplikacije su napisane pomoću programskog jezika Delphi, te je u radu dan kratak opis sučelja te upute za korištenje. U pregledu literature navedene su osnovne komponente i principi upravljanja linearnom formacijom mobilnih robota. Objašnjeni su, skicirani i implementirani u aplikaciju različiti algoritmi koji omogućuju upravljanje formacijom. Primjenom upravljačkih algoritama koji se aktiviraju unutar aplikacije, dobivene su informacije o gibanju svakog robota u formaciji, te su ti rezultati opisani i prikazani grafovima u zadnjem poglavlju rada.This thesis describes the experimental results of decentralized and distributed control of linear formation of „eMIR“- educational mobile robots. Software application is designed to enable implementation of different algorithms to control formation of 3 mobile robots. Additionally, several applications developed for controlling each robot separately. Applications are coded using Delphi programming language. Short instructions and description of interfaces for using software are presented. In literature overview, major components and principles of the mobile robots linear platoon control are given. Several algorithms for formation control are explained, sketched and implemented on real-life platform. Results of the performed experiments are shown in graphs and described in the last chapter of the thesis