Problem sinteze trajektorije robota koji se kreće u okolini u kojoj se nalaze nepokretne i pokretne prepreke se razmatra. Uopće, u literaturi je taj problem poznat kao problem planiranja trajektorije i kao problem izbjegavanja prepreka. U disertaciji se primjenjuje postupak oponašanja operatera sa ciljem da se projektira kontroler koji će u skladu sa usvojenim kriterijem optimalnosti voditi robot od početne do krajnje pozicije. Kod postupka oponašanja operatera strojni sustav uči na osnovu primjera koji su generirani dok robotom upravlja operater. Temeljem primjera dobijenih dok je robotom upravljao operater izbjegavajući nepokretnu pravokutnu prepreku, u ovom radu je pokazano da je, korištenjem više algoritama učenja, moguće sintetizirati ...