Automatic Online Calibration Between Lidar and Camera

Online calibration between the Lidar and camera sensors is a prerequisite for the sensor fusion in autonomous driving. This master thesis project proposes a real-time algorithm to find six calibration parameters, (X, Y, Z) for translation, (roll, pitch, yaw) for rotation between the coordinates of two sensors. The algorithm can achieve two goals. First, it can detect miss-calibration as an inspector of the system to ensure it keeps well-calibrated. Moreover, The algorithm also can correctly refine the parameters during a vehicle’s movement if the initial parameters contain some error. Experiments are tested with the public available KITTI dataset. The results from the experiments are competitive or even better results for some parameters compared with other existing methods.Online-kalibrering mellan Lidar och kamerasensorer är en förutsättning för sensorfusion i autonom körning. Detta examensarbete föreslår en realtidsalgoritm för att hitta sex kalibreringsparametrar, (X,Y,Z) för position och (roll, pitch, yaw) för rotation mellan de två sensorernas koordinatsystem. Algoritmen kan uppnå två mål. Först kan den upptäcka misskalibrering genom automatisk inspektion av systemet för att säkerställa att det håller sig välkalibrerat. Dessutom kan algoritmen förfina parametrarna under fordonsrörelsen och därmed rätta till eventuella fel i de initiala värdena. Experiment utfördes med publikt tillgänglig data från KITTI. Resultaten från experimenten är minst lika bra eller bättre för vissa parametrar jämfört med andra befintliga metoder