Seguimiento de los dedos de una mano mediante tecnología RGBD

Uno de los aspectos en los que se está centrando el mundo de la robótica es el campo del tratamiento de imágenes y de la visión artificial. La Visión Artificial es una disciplina que pretende dotar a los ordenadores de la capacidad de poder simular la visión humana. Algo que para nuestro cerebro es trivial como distinguir un objeto del fondo, no lo es para un ordenador. En esto consiste la Visión Artificial, en extraer información del mundo físico a través del procesamiento de una o varias imágenes. Este proyecto se centra en uno de los campos de la visión artificial como es el seguimiento de objetos, y para ello se han utilizado dos filtros diferentes, el Filtro de Kalman, y el Filtro de Partículas. El objetivo principal del proyecto es la utilización de estos filtros en una secuencia de imágenes tridimensionales, obtenidas en tiempo real mediante el sensor Kinect, para seguir una mano (incluyendo estados de oclusión) con el fin de obtener conclusiones sobre la eficacia y diferencias entre ambos filtros.One of the aspects in which is focusing the robotic world is the field of Image Processing and Computer Vision. Machine Vision is a discipline that aims to give computers the ability to simulate human vision. Something that for our brain is trivial like distinguish between an object and the background, it is not for a computer. This is the aim for Artificial Vision, extracting information from the physical world through processing one or more images. This project focuses on one of the fields of Computer Vision such as object tracking, and for this I have used two different filters, the Kalman Filter and the Particle Filter. The main objective of the project is the implementation of these filters in a sequence of three-dimensional images obtained in real time using the Kinect sensor to track a hand ( including statements of occlusion) in order to draw conclusions about the effectiveness and differences between these filters .Ingeniería Electrónica Industrial y Automátic