Diseño y pruebas con hardware en el lazo de controladores dinámicos para un robot agrícola

Due the worldwide growing food demand, efforts toward to resource optimization in crops, are required. With this purpose, the use of technology is a big chance to deal these challenges, with the aim of automatizing agricultural processes. Within the tasks in agriculture, by example wedding, supply fertilizers or fungicides, the mobile robots have a potential use to assist these tasks. Then, from this work, velocity control of a differential mobile platform is developed, in order to perform precision agriculture tasks. Specifically, mathematical modelling, design of state feedback control and the integration to the robot hardware, through Hardware in the loop (HIL) simulations, validation test are performed by using ROS environment, embedded devices and mathematical simulations, at previous stage to real test. Showing a full integration of the proposed system to test and prove mobile robots.En la creciente demanda de alimentos a nivel mundial, se hace necesario enfocar los esfuerzos en desarrollos que aporten a la optimización de recursos para maximizar la producción en los cultivos. Para esto, la tecnología se muestra como una posibilidad de afrontar estos retos, siendo de interés el automatizar los procesos que implican una plantación. Entre las diferentes tareas del agro, como lo son la remoción de maleza, aplicación de nutrientes o de fungicidas, los robots móviles se muestran con un uso potencial para asistirlas. Así, desde el presente trabajo se aborda el control de velocidad de desplazamiento de una plataforma móvil en configuración diferencial, dedicada a labores de agricultura de precisión. Concretamente se aborda el modelado matemático, diseño de controles bajo la técnica de retroalimentación de estado y su integración a los sistemas embarcados en el robot, donde mediante simulaciones de Hardware en el lazo (HIL) se realizan pruebas de validación, usando el entorno de ROS, sistemas embebidos y simulaciones matemáticas, previas a la puesta en funcionamiento del prototipo real. Mostrando una integración exitosa con el esquema propuesto, con el fin de realizar pruebas previas en robots móviles. &nbsp