Análisis e implementación de un sistema inalámbrico con protocolo de comunicación UDP entre el robotino, brazo robótico y la mesa de trabajo para realizar procesos de paletización.

El objetivo del presente trabajo de titulación fue analizar e implementar un sistema inalámbrico con el Protocolo de Datagramas de Usuario (UDP) entre el Robotino, Brazo Robótico y la Mesa de Trabajo para realizar procesos de paletización. Para el proceso se utilizó un router que permitió la comunicación inalámbrica, un Controlador Lógico Programable (PLC) para la automatización de la secuencia, sensores para activar señales de detección de objetos, válvulas para mover los pallets y una Caja de Interfaz de Robot para trabajar con el Brazo Robótico. El sistema consta de un tablero de control con un PLC, el cual permite la comunicación con protocolo UDP con el Robotino, de éste modo se realiza el intercambio de mensajes en forma de datagramas. Los mensajes se envían solo si los sensores ubicados sobre distintos puntos de la mesa de trabajo emiten una señal de detección. La secuencia inicia cuando el Robotino se dirige al punto de bodegas, recoge y lleva el pallet al punto de entrada del Brazo Robótico RV2SDB, el cual completa un proceso de paletización y lleva el pallet a su punto de salida (salida RV2SDB), desde donde el Robotino lo lleva al punto de salida del sistema. En cada punto de bodegas, entradas y salida del Brazo Robótico y salida del sistema se tiene sensores que detectan el pallet y emiten una señal de activación para que se realice la secuencia establecida. Adicionalmente una interfaz hombre máquina (HMI) siempre se encuentra monitoreando cada paso del proceso. En conclusión, el protocolo UDP permitió la comunicación de los robots de una manera óptima, de modo que se pudo realizar procesos de manera automática y con comunicación inalámbrica. Se recomienda desarrollar más proyectos con los robots utilizados de tal forma que se puede explorar a profundad su estructura y aplicaciones.The objective of this titling work was to analyze and implement a Wireless system with the User Datagram Protocol (UDP) between the Robotino, Robotic Arm and the Worktable to carry out palletizing processes. For the process a router was used that allowed wireless communication, a Programmable Logic Controller (PLC) for sequence automation, sensors to activate object detection signals, valves to move pallets and a Robot Interface Box to work with the robotic arm. The system consists of a control panel with s PLC, which allows communication with UDP protocol with the Robotino, thus the exchange of messages in the form of datagram. The messages are sent only if sensors located on different points of the worktable emit a detection signal. The sequence begins when the Robotino goes to the point of warehouses, picks up and take the pallet to the entry point of the RV2SDV Robotic Arm, which completes palletizing process and takes the pallet to its exit point (RV2SDB exit), from where Robotino takes it to the exit point of the system. At each point of warehouses, entrance and exit of the Robotic Arm and exit of the system there are sensors that detect the pallet and emit an activation signal so that the established sequence is carried out. Additionally, a man - machine interface (HMI) is always monitoring every step of the process. In conclusion, the UDP protocol allowed the robots to communicate in an optimal way, so that processes could be carried out automatically and with Wireless communication. It is recommended to develop more projects with the thefts used in such a way that their structure and applications can be explored in depth