Estrategias de control para gestión de potencia en robots móviles

En este trabajo se han llevado a cabo diferentes estrategias para la gestión de potencia de un robot con dos fuentes de potencia, una batería y una pila de combustible. Estas estrategias se han simulado en Simulink a partir de datos de varias misiones reales. Las estrategias experimentadas han sido, estrategias pasivas en las que no existen convertidores, el control óptimo ECMS y un control predictivo con y sin restricciones. Finalmente, se han hecho diferentes pruebas con cada una de ellas y se han comparado tanto en consumo como cualitativamente el funcionamiento de todas. El objetivo de todo esto es minimizar el consumo para una misión cualquiera teniendo en cuenta algunos requisitos técnicos principalmente de las fuentes de potencia.Universidad de Sevilla. Master en Ingeniería Industria