Design of an Electromagnetic Gripper for Unmanned Aerial Vehicles

Tato diplomová práce se zabývá návrhem uchopovacího mechanismu pro úkoly uchopení a montáže antény autonomní bezpilotní antény vozidla (UAV). Navrhovaná konstrukce je zaměřena na řešení feromagnetických uchopení UAV a má zabudované senzory, které detekují a poskytují spolehlivá zpětná vazba na UAV. Hlavní zaměření práce se zabývá návrh chapadla, technika použitá pro odhad zpětné vazby a integrace celého mechanismu do současných systémů UAV v laboratoři MRS. Dále je diskutován přehled celého systému a jeho implementace. Vyvinutý mechanismus je mnohokrát testován v interiérech i exteriérech a je navržen tak, aby mohl být nasazen pro výzvu II soutěže robotů MBZIRC 2020 v Abú Dhabí.This thesis work deals with the design of a grasping mechanism for aerial grasping and assembly tasks by autonomous unmanned aerial vehicles (UAVs). The proposed design is aimed at solving ferromagnetic grasping by UAVs and has onboard sensors that detect and provide reliable feedback to the UAV. The main focus of the work deals with the design of the gripper, the technique used for feedback estimation and the integration of the entire mechanism into the current UAV systems at the MRS lab. Furthermore, an overview of the entire system and its implementation are discussed. The developed mechanism is tested multiple times under indoor and outdoor conditions and is designed to be deployed for Challenge II of the MBZIRC 2020 robotics competition in Abu Dhabi