TA : Rancang Bangun Kontrol Kecepatan Robot Three Omni-Directional Menggunakan Metode PID ( Proportional Integral Derivative )

Mobile robot adalah robot yang mampu melakukan perpindahan dari suatu tempat ketempat lain. Robot dengan jenis ini memiliki ciri khas yaitu robot menggunakan motor dengan roda sebagai aktuatornya. Bentuk roda akan mempengaruhi sistem kerja robot, seperti memilih untuk menggunakan roda omni-directional dimana roda jenis ini adalah roda yang bisa bergerak kesegala arah sehingga robot tidak perlu melakukan rotasi terlebih dahulu. Salah satu jenis mobile robot yang sering digunakan yaitu jenis robot three omni directional yang menggunakan susunan 3 motor membentuk huruf y, Untuk melakukan pergerakan robot memerlukan sistem kendali yang berfungsi untuk mengendalikan posisi dan kecepatan robot. Pada mobile robot ini diterapkan sistem kontrol cerdas yaitu menggunakan metode PID (Proportional Integral Derivatif). Dari hasil penelitian yang dilakukan, didapatkan hasil respon pergerakan robot dari berbagai nilai variable Kp, Ki, Kd untuk jarak dan arah pergerakan robot yang berbeda-beda. Untuk pergerakan robot maju nilai variable Kp, Ki, Kd dengan nilai eror kurang dari 30 cm dan waktu tempuh 8.02 detik yaitu Kp=4, Ki=5, Kd=4, Sedangkan untuk pergerakan robot ke arah kanan nilai variable Kp, Ki, Kd dengan nilai eror kurang dari 30 cm dan waktu tempuh 08.4 detik yaitu Kp=4, Ki=5, Kd=4, untuk pergerakan diagonal pada robot nilai variable Kp, Ki, Kd dengan nilai eror kurang dari 30 cm dan waktu tempuh pada rentang 8.02 detik yaitu Kp=4, Ki=5, Kd=4