Pengendalian Robot Pick and Place pada Sistem Peyortiran Barang Berbasis PLC

Dewasa ini banyak industri menghasilkan barang yang berbeda-beda, baik dari segi jenis maupun wama barang. Guna untuk menunjang kegiatan produksi maka dibutuhkan suatu sistem penyortiran dan pemindahan barang. Dalam kenyataannya, proses produksi untuk menyortir serta memindahkan barang produksi masih menggunakan tenaga manusia atau manual. Untuk itu melalui tugas akhir ini akan dibuat sistem penyortiran dan pemindahan barang dimana setiap prosesnya dapat dilakukan oleh suatu sistem yang terkontrol secara otomatis. Barang yang akan disortir dan dipindahkan adalah barang kotak dengan ukuran 4x4x4cm yang mempunyai tiga macam wama yaitu merah, hijau, biru, serta memiliki jenis bahan yang berbeda yaitu jenis logam dan bukan logam. Peralatan yang membentuk sistem penyortiran dan pemindahan antara lain: konveyor, pemindah barang yang berupa tangan mekanik, dua buah tempat barang yaitu tempat barang besi dan barang kayu yang berupa rak yang tersusun secara tiga tingkatan. Agar bisa mengenali jenis dan macam barang, maka pada proses penyortiran yang dilakukan dengan bantuan konveyor yang digerakkan oleh motor DC ditempatkan sensor-sensor pendukung diantarannya adalah : sensor intensitas cahaya, sensor proximity, dan photosensor. Agar barang bisa dipindahkan ke tempat yang telah ditentukan, maka proses pemindahan barang dilakukan oleh tangan mekanik yang digerakkan oleh empat motor stepper sebagai penggerak lengannya. Motor-motor ini digunakan agar lengan tangan mekanik dapat melakukan gerakan mencengkram dan melepaskan barang kotak, gerakan naik dan turun, gerakan putar kanan dan kiri, serta gerakan maju dan mundur. Pada pengendalian robot pick and place pada sistem penyortiran barang berbasis PLC ini, untuk proses penyortiran dikontrol oleh modul Programmable Logic Control, data output dari sensor-sensor akan menjadi data input bagi PLC. Selanjutnya data input bagi PLC ini nantinya akan dikirirnkan ke modul mikrokontroler sebagai data input bagi mikrokontroler untuk proses pemindahan barang. Setelah melalui proses perencanaan, perancangan, dan pengujian sistem penyortiran dan pemindahan barang pada akhirnya didapatkan bahwa sistem ini mampu bekerja dalam mendeteksi barang yang mempunyai wama yang berbeda dengan akurasi keberhasilan 100%, mendeteksi barang dengan jenis barang yang berbeda dengan akurasi keberhasilan 100%, serta memindahkan barang hasil penyortiran ketempat yang sesuai dengan akurasi keberhasilan 100%, terlihat dari keberhasilan sistem keseluruhan dalam menyortir dan memindahkan barang ke tempat yang sesuai