Utilisation des droites en asservissement visuel omnidirectionnel

International audienceIn this paper we present a new approach to control the 6 degrees of freedom of a manipulator using the projection of 3D lines extracted from the image plane of an omni-directional camera. The main motivation of this work is to overcome the problem of visibility when using classical vision sensor. Indeed one of the principal deficiency of classical visual servoing strategy is that some parts of the visual features may get out of the field of view during servoing leading to its failure. Panoramic cameras overcome this problem because of their wider field of view. The present paper is concerned with the use of lines in omnidirectional visual servoing. Indeed when dealing with real environments (indoor or outdoor) or industrial workpiece, the extraction and the tracking of lines is natural. We derive the panoramic image jacobian for lines in the cases of image based and position based visual servoing. The corresponding control laws are then designed and validated.Dans cet article nous présentons une stratégie de com-mande de robots manipulateurs à six degrés de liberté en utilisant comme entrées d'une boucle d'asservissement visuel des primitives relatives à la projection de droites dans le plan image d'une caméra panoramique (image catadioptrique). La motivation principal de ce travail est de répondre aux problèmes de visibilité lorsque des in-formations issues d'une caméra classique sont intégrées à une boucle de commande. En effet, une des princi-pales sources d'échec des schémas d'asservissement est relative aux sorties de champs des primitives visuelles. L'utilisation de caméras omnidirectionnelles permet de résoudre cette difficulté puisque leurs champs de vision est bien supérieur à celui des caméras classiques. Cet article concerne en particulier l'utilisation de la projection de droites dans l'image d'une caméra omnidirec-tionnelle comme entrée de la boucle de commande. Afin de réaliser la commande d'un système robotique par as-servissement visuel, il est nécessaire d'estimer la ma-trice jacobienne (matrice d'interaction) liant les mou-vements de la caméra aux mouvements des primitives visuelles dans l'image catadioptrique. Dans cet article, nous donnons la forme analytique de la matrice d'in-teraction pour la projection de droites dans l'image ca-tadioptrique permettant de construire une loi de com-mande adéquate