Human robot interaction based on human movement tracking

Ovaj rad bavi se detekcijom kružnog gibanja i racˇunanjem udaljenosti izmed¯u postolja na kojima se nalaze markeri pomo´cu OptiTrack sustava za pra´cenje pokreta. Prvi dio sadrži teorijsku podlogu potrebnu za detekciju gibanja i raˇcunanje udaljenost. Kako bi se provjerilo opisuju li informacije iz OptiTrack-a kružno gibanje potrebno je prona´ci ravninu toˇcaka, prebaciti ih u dvodimenzionalni koordinatni sustav te metodom najmanjih kvadrata odrediti parametre kružnice. Udaljenost se racˇuna izmed¯u dna dva postolja. Kako je poznata informacija o vrhu postolja, potrebno je napraviti transformaciju od vrha do dna postolja. U drugom djelu opisan je eksperimentalni postav i objašnjeno ponud¯eno rješenje. Na kraju se uspored¯uju rezultati izracˇuna udaljenosti na temelju dva moguc´a nacˇina racˇunanja transformacije izmed¯u vrha i dna postolja.This thesis deals with the problem of detecting circular movement and calculating the distance between two marker stands with the help of the OptiTrack motion capture system. The first part explains the theoretical background needed to detect circular movement and calculate the distance. To check if the information from OptiTrack gives the circular movement first it is needed to find the plane of the points and rotate them to a two-dimensional coordinate system. Using the least squares method the circle parameters are calculated. Opti- Track gives the information about the top of the marker stand so to find the distance between the bottom of the two marker stands transformation must be applied. In the second part experimental setup and the given solution are described. Lastly, the results of the distances calculated in two different ways are compared