Manufacturing and Control of a Three-Finger Gripper

Troprstna mehanička hvataljka dizajnirana je u Solidworks programu. Fizički je ostvarena 3D printanjem. Korištenje plastike kao materijala je rezultat kompromisa između ekonomskih i kvalitativnih razloga. Za što bolje i jednostavnije pokretanje hvataljke korišten je pužni prijenosni mehanizam i sustav dvaju kružnih zupčanika. Za identifikaciju i provjeru rada motora korišten je program R+ Manager, a upravljanje hvataljkom ostavareno je programom Matlab. Pri tome su korištene biblioteke za upravljanje Dynamixel motorima preko Matlaba, funkcije i Graphical User Interface za lakše upravljanje.Three finger mechanical gripper is designed in Solidworks software. It is made by 3D printing. Using plastic as a building material comes as a result of compromise between economic and qualitative reasons. Worm gear and system of two gears are used for better and simpler controlling of gripper. R+ Manager is used for identification and checking motor’s performance and Matlab for controlling the gripper. Library for Dynamixel, functions and Graphical User Interface are used for easier control