Robotic wheelchair based on the Arduino platform

Arduino je tehnologija otvorenog koda čija je platforma zasnovana na fleksibilnim i lakim za korištenje hardveru i softveru. Namijenjen je za umjetnike, dizajnere i sve zainteresirane koji žele stvarati interaktivne objekte ili okruženje. U osnovi Arduino se sastoji od mikrokontrolera koji može primati i slati signale u okolinu i iz okoline te softverske komponentne koja omogućuje jednostavno programiranje tog mikrokontrolera uz pomoć računala na bilo kojoj platformi (Linux, Mac, Windows). Glavni su aduti ove platforme već naglašena jednostavnost i u softveru i u hardveru, ali također tu je i sloboda (softverski je dio slobodan softver, a hardverska je specifikacija sasvim otvorena). Kao što obično biva sa slobodnim softverom i otvorenim specifikacijama, u cijenu Arduina nije uračunato intelektualno vlasništvo te drugi vlasnički nameti, što ga čini vrlo jeftinim. Robotska kolica bazirana na Arduino platformi uz malo truda i znanja može poprimiti korisna svojstva. Arduino mikrochip sa 6 PWM2 , 6 digitalnih i 6 analognih izlaza možemo programirati tako da pogoni DC motore3, LED diode4 i senzore. Ova robotska kolica uz 2 DC motora imaju i distance senzor. Distance senzor HC SR04 je programiran na način da se robotska kolica ne sudare sa nadolazećom preprekom prilikom vožnje. DC motori koje pogoni 9V napona su dovoljno snažni da pokrenu cijelu platformu u željenom smjeru iako ona teži skoro 1 kg. Cijeli sklop troši puno energije. Koristimo 12 AA baterija koje spajamo na trošila i zajedničku masu arduina. Kolica su povezana sa računalom preko bluetooth HC06 modula. TX i RX pinovi od kojih je jedan za slanje a drugi za primanje informacija. RX izlaz traži napon od 3.3 V pa stoga moramo napraviti naponsko djelilo da ostvarimo pad napona od 1,7V. Pripadajuća c# aplikacija, odn. pritiskom na njene tipke šaljemo komande na HC06 bluetooth modul koji je povezan sa arduinom. Komunikacija je serijska na određenom COM5 portu