Potential field based obstacle avoidance by using data from 3D LIDAR

U radu je implementiran algoritam izbjegavanja prepreka u okruženju u kojem se kreće bespilotna letjelica. Algoritam se temelji na djelovanju potencijalnih polja koja koriste razliku potencijala za kretanje bespilotnom letjelicom. Opisan je i dodatni algoritam autonomnog kretanja u zatvorenom prostoru. Eksperimentalni rezultati algoritama testirani su u Gazebo simulacijskom okruženju, u kojem je zatvoreni prostor omeđen zidnim preprekama.This thesis considers obstacle avoidance algorithm for an unmanned aerial vehicle (UAV). The algorithm is based on the potential difference that navigates UAV through an environment. An additional autonomous motion algorithm is also presented. Experiments were conducted in the Gazebo simulation environment enclosed by wall obstacles