Implementation of Industrial Embedded Systems on Cortex-R Platform

U ovom radu razvijena je biblioteka za komunikaciju između TMS570 mikrokontrolera s Cortex-R procesorom i Delphi SRR2 radara putem CAN protokola. TMS570 je mikrokontroler predviđen za uporabu u aplikacijama za funkcionalnu sigurnost. Uz dvije Cortex-R jezgre u "\textit{lock-step}" načinu rada, implementira mehanizme za samodijagnostiku, zaštitu podataka itd. Biblioteka je predviđena za korištenje u višezadaćnom okruženju u operacijskom sustavu za rad u stvarnom vremenu, specifično FreeRTOS-om. CAN je robusni komunikacijski protokol sa sabirničkom topologijom mreže i pristupanjem prijenosnom mediju višestrukim pristupom osluškivanjem nosioca i detekcijom sudara te arbitražom o prioritetu poruke. Cortex-R je profil procesora predviđen za aplikacije za rad u stvarnom vremenu, ali i za aplikacije vezane uz funkcionalnu sigurnost koji implementira ARMv7-R arhitekturu. Funkcionalna sigurnost je pojam koji se odnosi na ograničavanje opasnosti da kao posljedica pogrešnog ponašanja sustava ljudi trpe štetu, direktno i indirektno. IEC 61508 je standard za funkcionalnu sigurnost u svim elektroničkim i programibilnim sustavima vezanih za sigurnost.The main goal of this thesis was to develop a library for communication between TMS570 microcontroller based on Cortex-R processor and Delphi SRR2 radar. Intended use of TMS570 microcontroller is in functional safety applications. Alongside two Cortex-R cores in operating in lockstep, the microcontroller implements self-diagnostic, data protection and other safety mechanisms. Developed library is intended for use in real-time OS multitasking environment, specifically FreeRTOS. CAN is a robust carrier-sense multiple access with collision detection and message priority arbitration communication protocol with bus network topology. Cortex-R is a processor profile for real-time and functional safety applications. It implements ARMv7-R architecture. Functional safety is limitation of risks which are result of faulty system behavior. IEC 61508 is a functional safety standard for electronic and programmable devices