GNS, INS and RTK positioning methods in maritime navigation

Globalni navigacijski satelitski sustavi svoje su mjesto našli kao primarna metoda pozicioniranja u pomorskoj navigaciji. Svakim danom razvijaju se nove tehnologije, no za nove zahtjeve u pomorstvu najviše obećava tehnologija kinematike u stvarnom vremenu. Uz dobro poznavanje principa rada starih sustava i uz implementaciju novih tehnologija, omogućilo bi se lakše dobivanje podataka o kinematici plovnog objekta. Da bi se takvi podaci dobili, potrebno je globalne navigacijske satelitske sustave integrirati s uređajima koji se koriste inercijskim navigacijskim sustavima, uz implementaciju modernih algoritama za estimaciju i filtriranje. Takva integracija omogućuje da se pogreške pojedinih sustava kompenziraju s podacima iz drugih sustava. U radu je napravljena analiza jedna takve integracije, pri čemu se prvo krenulo od uvoda u problematiku s kojima se pojedini sustavi susreću, do teze i eksperimentalnog dijela, gdje je cilj rada bio uspoređivanje idealnog smjera napredovanja sa stvarnim, u okviru različitih scenarija.Global navigation satellite systems have found their place as the primary positioning method in maritime navigation. New technologies are being developed with each passing day, but the real-time kinematics is the most promising technology for the advanced maritime requirements. With a good knowledge of how the conventional systems operate and with the implementation of new technologies, it would be easier to obtain information on the kinematics of the vessel. In order to obtain such data, global navigation satellite systems need to be integrated with devices that use inertial navigation systems, with implementation of modern estimation algorithms and filters. Such an implementation allows for the errors of one systems to be aided by data from the other system. In the thesis, an analysis of one such possible integration has been conducted, starting with the introduction of the problem and encountered issues, to a hypothesis and experimental part of the work, where the aim of the paper was to compare the ideal heading with the real one, under various conditions and scenarios