Utilisation des droites polaires en asservissement visuel omnidirectionnel

National audienceDans cet article, nous présentons un schéma d'asservisse-ment visuel en utilisant une nouvelle représentation de la projection des droites dans l'image fournie par une caméra omnidirectionnelle. En effet, la projection d'une droite de l'espace dans l'image d'une caméra catadioptrique, est une conique représentée par cinq coefficients alors que celle-ci ne possède que deux degrés de liberté. Afin d'obte-nir une représentation minimale nous proposons d'utiliser les droites polaires relatives à la projection des droites 3D dans l'image omnidirectionnelle. Nous définissons ainsi une caméra perspective virtuelle observant des droites. Nous donnons la forme analytique de la matrice d'interaction, liant les déplacements de la caméra catadioptrique aux variations des observations visuelles, dans les espaces nor-malisé et pixelique. Nous exploitons ensuite ce résultat pour construire une loi de commande adéquate. Des résultats de simulation et expérimentaux confirment la validité de notre approche