Modèles temporels du mouvement et des forces d'interaction pour la manipulation interactive avec un robot

National audienceThe objective of this thesis is to improve substantially the interaction between humans and robots for cooperative manipulation and object handover. Service robotic becomes a reality, but building robots capable to work naturally and safely with humans contact to exchange objects, to help disable persons in their daily tasks or to realize tasks in contact still requires important development. In particular new tools are necessary to better define and control motions. For this purpose we propose a trajectory controller based on a soft trajectory generator, then we present some application example.L’objectif de cette thèse est d’améliorer de manière significative les interactions entre humain et robot dans des tâches de manipulation conjointe ou d’échange d’objets. La robotique de service devient une réalité, mais la réalisation de robots capables de travailler naturellement et en sécurité au contact de l'homme pour échanger des objets, aider des personnes handicapées dans leurs tâches quotidiennes ou réaliser des tâches en contact, nécessite de développer de nouveaux outils pour mieux définir et contrôler les mouvements.La sécurité seule n'est pas suffisante et de nouveaux critères tels que le confort du partenaire humain doivent être satisfaits. Pour cela nous proposons un contrôleur de trajectoire basé sur un générateur de trajectoires souples, puis nous présentons quelques exemples d'application