Implementation of the control of a robotic orthosis for therapy of rehabilitation in the movement of flexion and extension of the elbow.

Las personas que sufrieron un accidente cerebro vascular usualmente presentan dificultad para realizar movimientos con sus extremidades, para su recuperación se hacen sesiones de fisioterapia. Las terapias convencionales se realizan con un fisioterapeuta que ayuda al paciente a realizar los movimientos de las extremidades. Con este proyecto se buscó crear una órtesis robótica que apoye el trabajo del fisioterapeuta durante las sesiones de terapia. Para este proyecto el uso de la ortesis está diseñado para movimientos de flexión y extensión del codo. Además, el movimiento de la ortesis está limitada por el servomotor, por lo cual se construyó un sistema de adquisición de señales electromiografías (EMG), datos de acelerómetro y giroscopio, en el que se implementó un sistema de control de servomotor basado en las señales EMG y datos del movimiento del brazo, el cual controla el método de terapia por medio de una interfaz de usuario en donde se pueden visualizar los datos que se están tomando en tiempo real. A la interfaz se le añadió un botón de guardado el cual guarda los datos tanto de manera local como en la nube en una base de datos. Esto con el fin de poder observar y analizar los datos desde cualquier dispositivo a través de una pagina web. Aunque esto también implica que se debe tener una conexión activa a internet para poder importar los datos al momento de guardarlos y consultarlos. La ortesis se probo con distintos pacientes del hospital Universidad del Norte y Fundación Hospital Universitario Metropolitano, las pruebas con pacientes fueron desarrolladas en presencia de fisioterapeutas los cuales quedaron satisfechos con el funcionamiento de la ortesis y se logró observar una relación entre el ángulo del brazo y la fuerza ejercida en el musculo