D* Pathfinding in Virtual Environment

Ovaj rad obrađuje određivanje putanje u dinamičkom virtualnom prostoru koristeći D* algoritam. Objašnjen je način rada D* i D* Lite algoritma i dana je usporedba sa tradicionalnim statičkim algoritmima. Ukratko su opisane prednosti dinamičkih pri radu s dinamičkim prostorom. Ponuđen je način implementacije D* Lite algoritma u Unity grafičkom pogonu. Na kraju su iskazane situacije u kojima je poželjno koristiti D*, mane trenutne implementacije i načini na koje bi se te mane u daljnjem razvoju mogle ispraviti.This paper deals with pathfinding in dynamic virtual environments using the D* algorithm. We take a look at how D* and D* Lite work and compare them to traditional static algorithms. A quick summary of the advantages of dynamic algorithms when dealing with dynamic environments is provided. A Unity based D* Lite implementation is included. Finally, we discuss situations where D* should be used, assess the flaws of our implementation and provide suggestions on how to improve it in future development