Automatic Modeling Simulation and 3D Navigation Planning of Motion Trajectory for Manipulator

在机械臂虚拟仿真问题研究中，为实现机械臂的自动建模及运动仿真的三维可视化显示，结合OpenGL三维仿真技术设计了一种简单易行的机械臂三维可视化仿真系统。系统采用机械臂可复用构型库实现虚拟机械臂的自动建模。同时采用一种三维导航方式的轨迹规划方法，通过将标准化的G代码轨迹导入到机械臂工作空间中实现轨迹的自动跟踪，最后控制虚拟机械臂完成轨迹规划过程并输出机械臂运动控制指令。仿真结果表明，上述仿真系统实现了机械臂的自动建模与轨迹自动跟踪过程的三维可视化显示，为机械臂的虚拟仿真提供了一个新的途径。