Integración de tres estaciones de manipulación y selección por visión artificial en una célula robotizada

[ES] El documento recoge la información necesaria para realizar la reconfiguración y modificación de tres maquetas distintas, un manipulador neumático con cinco actuadores y un sistema de identificación de piezas, un robot colaborativo Universal Robots UR3 con un almacén neumático y una zona de identificación y posicionamiento de piezas mediante una cámara y un robot SCARA rediseñado con visión para identificación y ejes accionados mediante motores paso a paso. La célula comunicará las tres estaciones de trabajo mediante sus respectivos sistemas de transporte de piezas. Se utilizará una de las estaciones de trabajo para controlar el proceso completo de control y sincronización del funcionamiento con las demás. Finalmente se implementarán ejemplos didácticos de procesado de las piezas en cada estación para el trabajo en la célula y/o de forma autónoma.[EN] The document collects the necessary information to do the realization of the reconfiguration and modification of three different models, a pneumatic manipulator with five actuators and a parts identification system, a collaborative robot UR3 of universal robots with a pneumatic store and a zone for the identification and positioning of parts using a camera and a redesigned SCARA robot with vision for identification and axes driven. The cell will communicate the three workstations using their own transport systems, and one of them, will be used to control the process of controlling and synchronizing operation with others. Finally, some didactic examples of processing of the pieces will be implemented in each workstation in the cell and / or autonomously.Morante García, J. (2019). Integración de tres estaciones de manipulación y selección por visión artificial en una célula robotizada. http://hdl.handle.net/10251/12775