Uso de Cuaterniones para Representar Rotaciones

El articulo actual presenta una breve descripción de objetos matemáticos inventados por Hamilton hace casi un siglo y medio y llamados Guiaterniones ( en inglés, Quaternions). Por su complejidad, estos objetos no han logrado una propagación amplia en matemáticas aplicadas, pero ya llegó tiempo de usarles en la práctica ingenieril por haber implementado en gran escala computadoras personales. Una visión sobre el uso de Cuaterniones para representar rotaciones en el espacio de tres dimensiones (3D) se propone en el artículo