Robot pencari api dan penghindar rintangan

Abstract - Fire search and obstacle avoidance robot are types of mobile robots that can find targets in the form of fire by tracing walls. For this robot, the navigation system uses navigation using walls. Navigation using walls is an algorithm to guide robots by navigating along walls. This system works by adjusting the distance from the wall to the robot. If a change occurs, the robot moves to adjust the distance again. This robot consists of several main components to support it when navigating through walls to reach the target. This robot consists of a flame sensor placed on the front that serves as a detector for targets in the form of fire. In addition to the flame sensor, three ultrasonic sensors are located on the left, front and right of the robot. These three ultrasonic sensors function as wall detectors. Based on the test, the percentage of success of the robot reaches the target of fire by tracing the wall of the right side is 100% in room II, in room III 70%, in room IV 70% Whereas by tracing the left wall, the percentage of success in room II is 60%, in room III 70%, in room IV 100%. The success percentage of robots reaching the target with the right search method is 80% and the left is 76.667%. Keyword : Navigation wall following, obstacle avoidance robot, mobile robot, target search robot in the form of fireAbstrak - Robot pencari api dan penghindaran rintangan adalah jenis robot bergerak yang dapat menemukan target dalam bentuk api dengan menelusuri dinding. Untuk robot ini, sistem navigasi menggunakan navigasi menggunakan dinding. Navigasi menggunakan dinding adalah salah satu algoritma untuk memandu robot dengan menavigasi di sepanjang dinding. Sistem ini bekerja dengan menyesuaikan jarak dari dinding ke robot. Jika terjadi perubahan, robot bergerak untuk menyesuaikan jarak lagi. Robot ini terdiri dari beberapa komponen utama untuk mendukungnya ketika bernavigasi melalui dinding untuk mencapai target. Robot ini terdiri dari flame sensor yang diletakkan di bagian depan yang berfungsi sebagai pendeteksi untuk sasaran dalam bentuk api. Selain flame sensor, tiga sensor ultrasonik terletak di kiri, depan dan kanan robot. Ketiga sensor ultrasonik ini berfungsi sebagai detektor dinding. Berdasarkan pengujian didapatkan persentase keberhasilan robot mencapai target api dengan cara menelusuri dinding ruang sebelah kanan adalah sebesar 100% pada ruang II, di ruang III 70%, di ruang IV 70%. Sedangkan dengan cara menelusuri dinding sebelah kiri diperoleh persentase keberhasilan di ruang II sebesar 60%, di ruang III 70%, di ruang IV 100%. Persentase keberhasilan rata-rata robot mencapai target dengan metode telusur kanan adalah 80% dan kiri adalah 76,667%. Kata kunci : Navigasi wall following, robot penghindar rintangan, mobile robot, robot pencari target berupa ap