Analysis of Hexapod Robot Movement over Rough Terrain

Disertacijoje nagrinėjamas šešiakojo roboto judėjimas nelygiu paviršiumi ir paviršiaus savybių atpažinimas ir vertinimas pagal roboto pėdų padėtis. Sudarytas ir ištirtas algoritmas, kuris leidžia atpažinti ir įvertinti paviršiaus savybes pagal roboto pėdų koordinates. Disertaciją sudaro įvadas, trys skyriai, rezultatų apibendrinimas, naudotos literatūros ir autoriaus publikacijų disertacijos tema sąrašas. Įvadiniame skyriuje aptariama tiriamoji problema, darbo aktualumas, aprašomas tyrimų objektas, formuluojamas darbo tikslas bei uždaviniai, aprašoma tyrimų metodika, darbo mokslinis naujumas, darbo rezultatų praktinė reikšmė, ginamieji teiginiai. Įvado pabaigoje pristatomos disertacijos tema autoriaus paskelbtos publikacijos ir pranešimai konferencijose bei disertacijos struktūra. Pirmajame skyriuje pateikiama paviršiaus klasifikavimo apžvalga ir išskiriami kriterijai pagal kuriuos galimas paviršiaus savybių klasifikavimas. Taip pat aptariami pagrindiniai paviršiaus savybių atpažinimo metodai. Apžvelgiami skaitiniai paviršiaus savybių vertinimo metodai. Skyriaus pabaigoje formuluojamos išvados ir tikslinami disertacijos uždaviniai. Antrajame skyriuje pateiktas šešiakojo roboto kinematinio ir imitacinio modelio sudarymas. Aprašoma sudaryta supaprastinta roboto valdymo sistema bei valdančioji programa. Sudaromas paviršiaus savybių atpažinimo ir vertinimo algoritmas bei sprendimų priėmimo sistema. Trečiajame skyriuje pateikiami standartinės nuokrypos verčių nustatymo rezultatai imituojant roboto ėjimą nežinomais paviršiais. Tiriamas fizinio roboto modelio judėjimas lygiu ir nelygiu paviršiumi ir aptariamos nuokrypos bei jų kompensavimo ir paviršiaus nelygumo vertinimo rezultatai. Apibendrinami eisenos parinkimo algoritmo imitavimo rezultatai. Disertacijos tema yra atspausdinti 4 moksliniai straipsniai recenzuojamuose mokslo žurnaluose, 5 – kituose leidiniuose: vienas – mokslo žurnale, įtrauktame į Thomson ISI Proceedings sąrašą; trys – Lietuvos mokslo žurnaluose; penki – kituose recenzuojamuose mokslo leidiniuose. Disertacijos tema perskaityta 12 pranešimų mokslinėse konferencijose