Programming and the optimal trajectory preference of an intelligent manipulator model

Nagrinėjant manipuliatoriaus atvirkštinės kinematikos uždavinius, būtina apskaičiuoti lanksčiai sujungtų svirčių trajektorijas, atsižvelgiant į objekto koordinačių kitimo dėsningumus. Eksperimentiniam tyrimui sukonstruoto ir pagaminto manipuliatoriaus modelio kinematikos lygčių užrašymas ir jų analizė suteikia galimybę sudaryti programavimo algoritmą svirčių kampų skaičiavimui ir judančiųjų dalių trajektorijos optimizavimui, siekiant sumažinti kelio ilgį ir efektyviau panaudoti manipuliatoriaus variklius.Abstract. Analysis of manipulator inverse kinematics needs for compiling of arm movement equations which allow specifying requirements with the view of the optimized trajectory and more effective usage of stepper motors. The thoughtful research enabled to create an algorithm for computation of angles of the arms by taking into account the conditions determined by experimental model of timber log manipulator. Keywords: manipulator, inverse kinematics, trajectory optimization, stepper motors